『古事記』では八咫烏、『日本書紀』では頭八咫烏と記されている。
『日本書紀』が頭を付けているのは、頭が大きかったことを示すと思われる。八咫は大きいの意で、大鳥と化して神武天皇の軍を先導したことから来ていると思われる。
神武天皇の東征神話の中で、先導神（みさきのかみ）として登場する烏で、『古事記』では高御産巣日神、『日本書紀』では天照大神によって遣わされる。
神武天皇の軍が熊野から奥地に進み、荒ぶる神々に苦戦している時に「今、天より八咫烏を遣わす。この烏の先導によって軍を進めよ」といわれ、その導きによって大和国に入ったとされている。『日本書紀』では神武天皇の夢枕に天照大神が現れて、その夢が正夢となり瑞兆を悦んだとある。
また大和国宇陀（うだ）の兄宇迦斯と弟宇迦斯兄弟の軍と相対した時には、天皇の使いとして遣わされ帰順を進めた。兄宇迦斯は矢で射返し、弟宇迦斯は帰順を申し出て天皇の軍に入ったとされている。
『古語拾遺』では、この八咫烏は京都地方の大豪族であった賀茂県主の遠祖（とつおや）であるとし、『姓氏録』では、賀茂県主の祖神で下賀茂神社（賀茂御祖神社）の祭神である賀茂建角身命の化身したものであるとされている。また『山城国風土記逸文』には、八咫烏は神武天皇の先導神として仕えた後に、大和から山城の賀茂に移ったとある。
これは、賀茂系の神の使いとしての烏の信仰が、神武天皇の東征神話の中に挿入されたものと考えられる。また熊野で登場することを考えると、熊野三山信仰にあるミサキ烏の三本足の烏とも関連があると思われる。
烏は人間の生活圏の中にしばしば出入りする動物の一つであり、烏を山の神の使いと考える地方も多い。烏が朝早く森から人家近くに飛来し、夕焼けの頃森へ帰っていくのは、太陽の日の出、日の入りに関係があり、太陽神とされる天照大神の使いとしての八咫烏の信仰が生まれたと考えられる。